摘要:大型擺線針輪行星傳動的新結構見圖9.3-46，這種結構具有以下特點: 1)針齒不用針齒套，兩端不是固裝在針齒殼上，而是用滾子軸承支于針齒殼上，在很一般的潤滑條件下，也完全可以保證擺線輪與針齒嚙合時，只相對滾動而不相對滑動，從根本上防止了大型擺線針輪
大型擺線針輪行星傳動的新結構見圖9.3-46，這種結構具有以下特點:
1)針齒不用針齒套，兩端不是固裝在針齒殼上，而是用滾子軸承支于針齒殼上，在很一般的潤滑條件下，也完全可以保證擺線輪與針齒嚙合時，只相對滾動而不相對滑動，從根本上防止了大型擺線針輪行星傳動出現齒面膠合的危險，并且還可以提高傳動效率。
2)由于采用了4片擺線輪，其在輸人軸上偏心的布置如圖9.3.46，這種結構有如下優點:
①使輸人軸上的回轉質量滿足靜平衡、動平衡要求。這給發展大型擺線針輪行星傳動，創造了極為有利的條件，它可以避免輸人軸受到附加的不平衡動載荷，使傳動更加平穩，而且還允許在需要時提高輸入軸的轉速。
②在同樣的徑向尺寸下，只要增加略大于兩個
轉臂軸承寬度的軸向尺寸，即可使傳遞的功率與轉矩
提高一倍。
③輸人軸上的回轉質量滿足了動平衡要求，各片擺線輪中心平面間的軸向間距，不再有嚴格限制，即對轉臂軸承的寬度沒有嚴格限制，這就給按壽命要求選擇轉臂軸承的型號創造了優越的條件。
3)為在徑向尺寸不增大的條件下，也能提高輸出機構傳遞轉矩的能力，結構做了如下改進:將輸出機構中.各柱銷的懸臂端，用附加的均載圓環聯接起來，均載環不傳遞功率，但能使各柱梢始終保持正確間隔，起到均載作用。
RV傳動(屬曲柄式封閉差動輪系)是在擺線針輪傳動基礎上發展起來的一種新型傳動，它具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、傳動效率高等一系列優點，比單純的擺線針輪行星傳動具有更小的體積和更大的過載能力，且輸出軸剛度大，在日本機器人的傳動機構中，已在很大程度上逐漸取代單純的擺線針輪行星傳動和諧波傳動。
圖9.3-47是RV傳動簡圖。它由漸開線圓往齒輪行星減速機構和擺線針輪行星減速機構二部分組成。漸開線行星齒輪2與曲柄軸3連成一體，作為擺線針輪傳動部分的輸入。如果漸開線中心齒輪1順時針方向旋轉，那么漸開線行星齒輪在公轉的同時還有逆時針方向自轉，并通過曲柄軸帶動擺線輪作偏心運動，此時，擺線輪在其軸線公轉的同時，還將反向自轉，即順時針轉動。同時還通過曲柄軸推動鋼架結構的輸出機構順時針方向轉動。
按照封閉差動輪系求解傳動比基本方法，可以計算出RV傳動的傳動比計算公式
RV傳動作為一種新型傳動，從結構上看，其基本特點可概括如下:
1)傳動機構可以置于行星架的支承主軸承內，那么這種傳動的軸向尺寸可大大縮小，見圖9.347b。
2)采用二級減速機構，處于低速級的擺線針輪行星傳動更加平穩，同時，由于轉行軸承個數增多且內外環相對轉速下降，其壽命也可大大提高。
3)只要設計合理.就可以獲得很高的運動精度和很小的回差。
4) RV傳動的輸出機構是采用兩端支承的盡可能大的剛性圓盤輸出結構，比一般擺線減速器的輸出機構(懸臂梁結構)具有更大的剛度，且抗沖擊性能也有很大提高。
5)傳動比范圍大。因為即使擺線輪齒數不變，只改變漸開線齒輪齒數Z1和Z2， 就可以得到很多的速比。其傳動比i=31～171。
6)傳動效率高，其傳動效率η=0.85～0.92。
(責任編輯：laugh521521)
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