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          起重機械變頻調速控制

          2016-01-09 10:02 作者:管理員11 來源:未知 瀏覽: 字號:
           
          任務4  起重機械變頻調速控制

          起重機械的種類很多,但其拖動系統基本特點大同小異。本節對工廠常見的橋式起重機略作介紹。其基本結構如圖6-49所示。
          橋式起重機的基本結構
              對于升降類恒轉矩負載,如提升機、電梯等,這類負載的特點是起動時沖擊電流大,在其下降過程中需要一定制動轉矩,同時會有能量回饋,因此要求變頻器有一定余量。通用變頻器本身提供的制動轉矩往往不能滿足要求,必須外加制動單元。
          一、起重機械調速系統概述
          1.起重機械的機構類別
              不同起重機械的結構是很不相同的,但大體上說,其基本的機構類別有起升機構、運行機構、變幅機構和旋轉機構四種。
              (1)起升機構,即重物上升或下降的機構,這是起重機械的基本功能,是任何起重機械都不可缺少的部分。
              (2)運行機構,即起重機械平行移動的機構,多數起重機械是在一定的軌道上“行走”的。
              (3)變幅機構,即臂架伸長或縮短的機構。
             (4)旋轉機構,即起重機械旋轉移動的機構。
              2.起重機械的負載特點
              起重機械的各類機構都屬于恒轉矩負載。此外,不同的機構還有各自的特點:
              (1)升降機構。由予重物在空間具有位能,因此是位能負載。其特點是:
              重物上升時,電動機克服各種阻力(包括重物的重力、摩擦阻力等)做功,屬于阻力負載I重物下降時,由于重物本身具有按重力加速度下降的能力(位能).因此,當重物的重力大于傳動機構的摩擦阻力時,重物本身的重力(位能)是下降的動力,電動機成為能量的接受者,故屬于動力負載。但當重物的重力小于傳動機構的摩擦阻力時,重物仍須由電動機拖動下降,仍屬于阻力負載。
              (2)運行機構。室內起重機的運行機構都是阻力負載,室外起重機有時在較大的風力作用下成為動力負載。
              (3)變幅機構。變幅機構的負載特點與幅度有關s幅度大時,有時具有動力負載的特點,幅度小時,則一般為阻力負載。
              (4)旋轉機構。旋轉機構主要用于室外起重機,和運行機構一樣,其負載特點視風力的大小而定。
              3.超重枳械的調速方法和節能比較
              (1)原拖動系統的調速方法
          起重機械各部分的拖動系統,一般都需要調速,由于異步電動機與其他電動機相比,結構簡單,易于維護。因此,在變頻調速問世之前,已經發明了多種調速方法,獲得了廣泛的應用。例如:增大或改變轉子回路內電阻的調速、電磁調速電動機等。比較常見的是采用繞線轉子異步電動機,其主電路如圖6-50所示。調速方法是通過集電環和電刷在轉子回路內串入若干段電阻,由接觸器來控制接入電阻的數量,從而控制轉速。
              (2)繞線轉子異步電動機調速時的功率損耗
          1)串電阻詞速的功率損耗。
          轉子功率分配的比較
              如圖6-51 (a)所示,-異步電動機的自然特性為曲線1,當負載轉矩為TI時,工作點為A點。轉子側的能量分配如圖6-51 (a)中的△P,轉子回路中的能量損耗是很小的。當異步電動機的轉子回路中串入電阻后,機械特性如圖6-51 (a)中的曲線2所示。這時,機械特性變軟,在轉矩不變(仍為TL)的情況下,拖動系統的工作點由A點移至B點,轉速由n1下降為n2。功率分配情況的變化如下:
          同步轉速未變,故電磁功率  PM1與未調速前相同,即
          PML = TLn01/9550             (6-22)
          電動機軸上的轉速變為拋,輸出功率PL1將隨之下降,即
                                   PL1=TLn2/9550                  (6-23)
              電動機的功率損耗為
          △P1 =TL (n01-n2 )/9550= TL △n2 /9550         (6-24)
              功率損耗在電磁功率中所占的比例是相當大的。事實上,轉速的下降(或者說機械功率的減少)是通過在轉予的外接電阻中消耗能量來實現的。并且,轉速越低,機械
          特性越軟,功率損耗在電磁功率中所占的比例也越大,是很不經濟的。
              2)變頌詞速的功率損耗。
          異步電動機在改變頻率后,其機械特性基本上與自然機械特性平行。所以,在不同轉速下的轉差大致相等,如圖6-51 (b)中的曲線3所示,當負載轉矩為TL時,拖動系統的工作點為C點。這時同步轉速下降為no2.故電磁功率PM2也隨之下降,即
             P2 =TLTnoz/9550                                              (6-25)
              電動機軸上的轉速也是n2,故輸出功率PL2與式(6-25)相同,即
                                  PL2 =TLnoz/9550           (6-26)
              電動機的功率損失為
             △  P2 =TL(no2-n2)/9550= TL(no1-n1)/9550= TL△n1/9550         (6-27)
          可見,變頻調速后的功率損耗與額定轉速時功率損耗基本相等,如圖6-51右側所示。所以,兩種調速方法相比,變頻調速的功率損耗要小得多,節能效果是十分顯著的。此外,如果變頻調速系統再配上電源反饋選件,則在吊鉤下放重物時,還可將重物釋放的位能反饋給電源,進一步節電。
           二、起重機械變頻調速系統要點
              1.越須注意的問題
          (1)重物上升時起動轉矩Ts較大,通常在額定轉矩TN的iso%以上?紤]到在實際工作中可能發生的電源電壓下降以及短時過載等因素,一般情況下,起動轉矩Ts應按照額定轉矩TN的(150%—180%)來進行選擇,即
           Ts = (150%~ l80%)TN                                   (6-28)
              (2)因為各部分的拖動系統都有機械式制動器,所以,必須充分考慮電動機在起動和制動時與機械式制動器動作之間的配合。這一點在起升機構中尤其重要。
              (3)起升機構中,上升時在重物剛離開“床面”(地面)的瞬間,以及下降時在重物剛到達床面(地面)的瞬間,負載轉矩的變化是十分激烈的,應引起注意。
              (4)起升裝置在調整纜繩松弛度時,以及移動裝置在進行定位控制時,都需要點動運行,應充分注意點動時的工作特性。
              2.變頻器容量的選擇
              在起重機械中,因為升、降速時的電流較大,應求出對應于最大起動轉矩和升降速轉矩的電動機電流。
          通常,起重機械用變頻器容量按以下步驟求出;
          (1)  恒定負載上升時的電動機容量PMN  (kW),即
          PMN≥GNν/6120η                        (6-29)
          式中,GN為額定重量,kg,具體計算時,應考慮須有125%的過載能力;_為額定線速度,m/min.刀為機械效率。
          (2)  變頻器的額定電流為
            變頻器額定電流>電動機額定電流×K1K2/K3       (6-30)               
          式中,K1為所需最大轉矩/電動機額定轉矩;K2為變頻器的過載能力通常取k2=1.5;K3為裕量,通常取k3 =1.1。
          三、起重電動機的工作狀態
          1-起升機構的主要特點
          起升機構的大致組成如圖6-52所示,M是電動機,DS是減速機構,R是卷筒,卷筒的半徑為r,G是重物。
            在起升機構中,主要有電動機的轉矩、重力轉矩和摩擦轉矩三種。
            (1)電動機的轉矩TM。即由電動機產生的轉矩,是主動轉矩,其方向可正可負。
            (2)重力轉矩TG。由重物及吊鉤等作用于卷筒的轉矩,其大小等于重物及吊鉤等的重量W與卷筒半徑r的乘積TG= Wr,TG的方向永遠是向下的。
          起升機構的機構
              (3)摩擦轉矩To。由于減速機構的傳動比較大,傳動比A最大可達50,因此,減速機構的
          摩擦轉矩<包括其他損耗轉矩)不可小視。摩擦轉矩的特點是其方向永遠與運動方向相反。
              2.升降過程中的電動機工作狀態
              (1)重物上升
              重物的上升,完全是電動機正向轉矩作用的結果。這時,電動機的旋轉方向與轉矩方向相同,處于電動機狀態,其機械特性在第一象限,如圖6-53 (b)中的曲線1所示,工作點為Q1點,轉速為m。
          當通過降低頻率而減速時,在頻率剛下降的瞬間,機械特性已經切換至曲線2了,工作點由Q1至Q'點,進入第二象限,電動機處于再生制動狀態(發電機狀態),其轉矩變為反方向的制動轉矩,使轉速迅速下降,并重又進入第一象限,至Q2,又處于穩定運行狀態。B點便是頻率降低后的新的工作點,這時,轉速已降為住2。
          )重物上升時的工作示意圖和機械特性
            (2)空鉤(或輕載)下降
           空鉤(或輕載)時,重物自身是不能下降的,必須由電動機反向運行來實現。電動機的轉矩和轉速都是負的,故機械特性曲線在第3象限,如圖6-54的曲線1所示,工作點為Q1點,轉速為n1。
            當通過降低頻率而減速時,在頻率剛下降的瞬間,機械特性已經切換至曲線2,工作點由Q1變至Q,點,進入第4象限,電動機處于反向的再生制動狀態(發電機狀態),其轉矩變為正方向,以阻止重物下降,所以也是翻動轉矩,使下降的速度減慢,并重又進入第3象限,至Q2,又處于穩定運行狀態。Q2是頻率降低后的新的工作點,這時轉速為n2。

              (3)重載下降
           重載時,重物將因自身的重力而下降,電動機的轉速將超過同步轉速而進入再生制動狀態。
          電動機的旋轉方向是反轉(下降)的,但其轉矩的方向卻與旋轉方向相反,是正方向的,其機械特性如圖6-55的曲線所示,工作點為Qz。這時,電動機的作用是防止重物由于重力加速度的原因而不斷加速,以達到使重物勻速下降的目的。在這種情況下,摩擦轉矩將阻礙重物下降,故重物在下降時構成的負載轉矩比上升時小。

            3.與傳統抱動系統的比較
           與傳統繞線式異步電動機拖動系統比較如圖6-56所示,重物上升時工作在第一象限,降速的改變通過增加轉子所串電阻來實現,從A到A7到B.轉速從以1到n2。輕載下放重物與提升重物相同,只是工作在第三象限曲線3、4的C、D點。重載下放重物電動機接法仍然是正方向,只是轉子串了足夠大電阻,使特性曲線傾斜到第四象限的E點。與變頻調速方式重載下放重物比較,兩種方法都工作在第四象限,但電動機工作狀態卻不一樣。
           四、再生電能的處理
              1.升、降過程中的兩種再生制動狀態
              如上所述,起升機構在升、降過程中,有兩種工作過程使電動機處于再生制動狀態:
          (1)  降速過程
              這是電力拖動系統從高速到低速時的過渡過程,和其他機械的降速過程完全相
          同。由于多數情況下時間較短,所以,各變頻器生產廠生產的制動電阻的容量,都是按短時運行計算的。
            (2)重載下降過程
          從本質上說,這是重物的位能從高到低的轉移過程,是電力拖動系統釋放位能,
          通過電動機轉換成電能的過程,屬于正常工作的穩態運行過程。
          2.電能的處理
          起升機構在釋放位能時產生的電能,可以有以下兩種處理方法:
            (1)通過制動電阻消耗掉,與通常的再生制動相同,但由于是穩態運行過程,
          長期運行考慮。
          (2)  通過反饋單元反饋給電網。
          繞線式轉子異步電動機的機械特性
          3.制動電阻的粗略計算
              制動電阻的精確計算是十分復雜的,在實際應用中是比較準確實用的。
              (1)位能的最大釋放功率
          對時間并無限止,故在計算制動電阻的容量時,必須按這里只介紹制動電阻的粗略計算,雖然不十分嚴謹,但    即起升機構在裝載最大負荷情況下以最高速度下降時電動機的最高功率,實際上就是電動機的額定功率。
              (2)耗能電阻的容量
              電動機在再生制動狀態下發出的能量是全部消耗在耗能電阻上的,因此耗能電阻的容量和電動機容量相等。PRB = PMN           (6-31)
                   (3)電阻值的計算
            由于耗能電阻是接在直流回路上的,電壓為UD,放電阻值的計算方法是:
                      RB≤U2D/PMN                      (6-32)
              (4)錒動單元的計算
              制動單元的允許電流可按工作電流的兩倍考慮。
              IB≥2UD/RB                        (6-33)
              4.電能的反饋
          近年來,不少變頻器系列都推出了電源反饋選件,其基本接法如圖6-57所示。
          電源反饋選件的接法
              圖中,RG是電源反饋選件,接線端P和N分別是直流母線的“+”極和“一”極。當直流電壓超過限值時,電源反饋選件RG將把直流電壓逆變成三相交流電反饋回電源去。這樣,就把直流母線上過多的再生電能又送回給電源了。這種方式不但迸一步節約了電能,并且還具有抑制諧波電流的功效。此外,在起重機械中,趨升機構和其他機構的變頻器常常采用公用直流母線的方式,即若干臺變頻器的整流部分是公用的。由于各臺變頻器不可能同時處于再生制動狀態,因此可以互相補償。公用直流母線方式與電源反饋相結合,結構簡潔,并可使起重機械各臺變頻器的電壓穩定,不受電源電壓波動的影響,在矢量控制的情況下,還可以通過提高電動機的額定電壓來減小變頻器的容量。
          五、起重機溜鉤的防止
              1.產生溜鈞的原因和危害
              (1)起升機構中的制動器
              起升機構中,由于重物具有重力的原因,如沒有專門的制動裝置,重物在空中是停不住的。為此,電動機軸上必須加裝制動器,常用的有電磁鐵制動器和液壓電磁制動器等。多數制動器都采用常閉式,即線圈斷電時制動器依靠彈簧的力量將軸抱住,線圈通電時松開。
              (2)產生溜鉤的原因
              在重物開始升降或停住時.要求制動器和電動機的動作之間,必須緊密配合。由于制動器從抱緊到松開,以及從松開到抱緊的動作過程需要時間(約o.6s),而電動機轉矩的產生或消失,是在通電或斷電瞬間就立刻反映的。因此,兩者在動作的配合上極易出現問題。如電動機已經通電,而制動器尚未松開,將導致電動機的嚴重過載;反之,如電動機已經斷電,而制動器尚未抱緊,則重物必將下滑,出現溜鉤現象。
              2.原拖動系統的防溜鉤措施
              (1)由停止到運行
          電磁制動器線圈與電動機同時通電。這時,存在著以下問題:對于電動機來說,在剛通電瞬間,電磁制動器尚未松開,而電動機已經產生了轉矩,這必將延長起動電流存在的時間;對于制動器來說,在松開過程中,必將具有制動瓦與制動輪之間進行滑動摩擦的過程,影響制動瓦的壽命。
          (2)由運行到停止
          使制動器先于電動機斷電,以確保電動機在制動器已經抱住的情況下斷電。這時:對于電動機來說,由于在斷電前制動器已經在逐漸她抱緊了,必將加大斷電前的電流;對于制動器來說,在開始抱緊和電動機斷電之間,也必將具有制動瓦與制動輪之間進行滑動摩擦的過程,影響制動瓦的壽命。即使這樣,在要求重物準確停位的場合,仍不能滿足要求。操作人員往往通過反復點動來達到準確停位的目的。這又將導致電動機和傳動機構不斷受到沖擊以及繼電器、接觸器的頻繁動作,從而影響它們的壽命。
          3.變頻調速系統中的防溜鉤措施
          不同品牌的變頻器,防止溜鉤的措施也各不相同。這里介紹日本三菱FR-540A系列變頻器對于溜鉤的防止方法,較有參考價值。其控制過程如圖6-58所示。
           (1)重物升降的控制過程
             1)設定一個升降起始頻率fs,當變頻器的工作頻率上升到,。時,將暫停上升。為了確保當制動電磁鐵松開后,變頻器已能控制住重物的升降而不會溜鉤,所以,在工作頻率達到f的同時.變頻器將開始檢測電流,并設定檢測電流所需時間tsc;
              2)發出松開指令。當變頻器確認已經有足夠大的輸出電流時,將發出一個松開指令,使制動電磁鐵開始通電。
            3)設定一個^維持時間的長短應略大予制動電磁鐵從通電到完全松開所需要的時間tSD。
          升降過程中變頻器控制的防溜鉤控制
          4)變頻器將工作頻率上升至所需頻率。
           (2)重物停住的控制過程
          1)設定一個“停止起始頻率”fSD。當變頻器的工作頻率下降到fSD時,變頻器將輸出一個頻率到達信號,發出制動電磁鐵斷電指令。
          2)設定一個fSD的維持時間tBB。tBB的長短應略大于制動電磁鐵從開始釋放到完全抱住所需要的時間。
            3)變頻器的工作頻率將下降至0。
          六、橋式起重機的變頻調速
          1.橋式起重機拖動系統的構成
          橋式起重機俗稱行車,是工礦企業中應用得十分廣泛的一種起重機械。它主要由以下機構組成:
             (l)橋架是橋式起重機的基本構件,它又有主梁、端梁和走臺構成。
                1)主粱用于鋪設供小車運行的鋼軌。
                2)端梁在主梁的兩側,用于和主梁連接并承受全部載荷。
          3)走臺在主梁外側,為安裝和檢修大、小車運行機構而設。
            (2)大車運行機構。用于拖動整臺起重機順著車間作橫向運動(以駕駛者的坐向為準)。它由電動機、制動器、減速裝置和車輪等組成。
              (3)小車運行機構。用于拖動吊鉤及重物順著橋架作縱向運動。它也由電動機、制動器、減速裝置和車輪等組成。
              (4)起升機構。用于拖動重物作上升或下降的起升運動。它由電動機、減速裝置、卷簡和制動器等組成。大型起重機(超過lOt)有兩個起升機構:主起升機構(主鉤)和副起升機構(副鉤)。通常,主鉤與副鉤不能同時起吊重物。橋式起重機的基本結構如圖6-49所示。
              2.采用變頻調逮的基本考慮
              (1)大車拖動系統
              1)主要特點:多數橋式起重機采用分別拖動方式(即兩側各用一臺電動機拖動).調速范圍一般在6:1以內。
              2)拖動方案:采用普通的籠型異步電動機;兩臺電動機可共用一臺變頻器,因此,只能采用V/F控制方式,變頻器的容量PN應為一臺電動機容最PMN的兩倍以上。
              (2)小車拖動系統
              1)主要特點:只用一臺變頻器,由于行程較短,故調速范圍較小,一般在4,1以內。
              2)拖動方案:也采用普通的籠型異步電動機,配容量等級相同的變頻器,可采用V/F控制方式或無反饋矢量控制方式。
              (3)吊鉤拖動系統
              1)主要特點:主鉤和副鉤分別用一臺電動機拖動,調速范圍較大,可達10:1或更大。如上所述,對于拖動系統和電磁制動器之間的配合要求很高。
              2)拖動方案:選用變頻調速專用的籠型異步電動機,每臺電動機分別配置變頻器,采用帶速度反饋的矢量控制方式。
            (4)制動方法
            采取再生制動、直流制動和電磁機械制動相結合的方法。
            1)首先,通過變頻調速系統的再生制動和直流制動把運動中的大車、小車或吊鉤迅速而準確地將轉速降為零(使它們停。,待電磁制動器將軸抱住后再取消運行信號。
              2)大車與小車用變頻器,由于再生制動僅出現在降速過程中,再生電能通過制動電阻消耗掉即可。但對于吊鉤用變頻器,由于所需制動電阻的容量較大,所以體積大,且所產生的熱量也相當可觀,故如果經濟條件許可,應盡量采用電源反饋選件。
              3)此外,如條件許可,應考慮采用大車、小車和吊鉤用變頻器共用直流電源的方式。
           (5)變頻調速系統的控制要點
              橋式起重機拖動系統的控制動作包括:大車的左、右行及速度換擋;小車的前、后行及速度換擋;吊鉤的升、降及速度換擋等。所有這些都可以通過可編程控制器進行無觸點控制。
          3.變頻器選型
              (l)型號
              因為起重機具有四象限運行特點,所以采用無反饋矢量控制方式,選用三菱FR-540A系列變頻器。
            (2)容量
            因為PMN =11kW,IMN=24. 6A,所以選SN =23. 6kVA  (15kW).IN =31A。
            4.變頻調速特點
            (1)電動機和變頻器接法如圖6-59所示。
          電動機和變頻器接法
          (2)功能預置見表6-27。
          功能預置
            (3)電動機參數的自測定
            1)相關功能預置見表6-28。
          相關功能預置
              2)變頻器通電。變頻器通電時,電磁制動器不通電,保持對電動機軸的抱緊狀態。
              3)變換模式。變頻器從編程模式切換成運行模式。
              4)“起動”電動機。如面板操作,按氐,D鍵或REV鍵,如為外接端子操作,則接通STF端子或STR端子。
          5)自動測量完成。上述運行狀態維持約25s,至顯示屏顯示“3r或“103”時,自動測量結束。如為面板操作,接STOP鍵,如為外接端子操作,則斷開STF端子或STR端子即可。
          5.起升裝置的防溜鉤
              (1)電磁制動器的接法如圖6-60所示。
              (2)提升機變頻控制電路如圖6-61所示。
          (3)起升裝置的防溜鉤控制如圖6-58所示。防溜功能設置見表6-29。
          防溜鉤功能設置

          電磁制動器的接法

            MM440變頻器輸入端子實現多段頻率調速控制。
            1.訓練目的
            (1)進一步掌握變頻器基本參數的輸入方法。
            (2)掌握變頻器的多段速頻率控制。
            2.訓紼器材
            (1) MM440變頻器實驗操作臺1套。
            (2)三相交流籠型異步電動機l臺。
            3.訓練內容
            MM440變頻器的6個數字輸入(DINI-DIN6),可以通過P0701-P0706設置實現多頻控制,每一頻段的頻率可分別由P100I -P1015參數設置,最多可實現15頻段控制。在多頻段控制中,電動機轉速方向是由P1001- P1015參數所設置的頻率正負決定的。6個數字輸入端口,哪一個可用作電動機起?刂,哪些可用作多頻率控制,是由用戶任意確定的。一旦確定了某一數字輸入端口控制功能,其內部參數的設置值必須與端口的控制功能相對應.
              MM440變頻器控制實現電動機三段速頻率運轉。DIN3端口設為電動機起/?刂,DINI和DIN2端口設為三段速頻率輸入選擇,三段速度設置如下,
            第一段:輸出頻率為l5Hz.E邕動機轉速為840 r/min;
            第二段;輸出頻率為35Hz.電動機轉速為l960r/min;
            第三段;輸出頻率為50Hz,電動機轉速為2800r/min。
            4.訓練步驟
              (1)三段頻率調速控制電路接線圖如圖6-62所示,可照此進行接線操作。
          (2)參數設置。
              檢查電路接線正確后,合上主電源開關QF.恢復變頻器工廠默認值:設定P0010=30和P0970=1,按下P鍵,開始復位,復位過程大約為3min,這樣可保證變頻器的參數恢復到工廠默認值。
              設置電動機參數;電動機參數見表6-12。電動機參數設置完成后,設P0010=0,變頻器當前處于準備狀態,可正常運行。設置三段固定頻率控制參數,見表6-30。
            (3)操作控制。
            當接下自鎖按鈕SB3時,數字輸入端口DIN3為。“ON”,允許電動機運行。
            第一段控黼:當SB1按鈕接通、SB2按鈕斷開時,變頻器數字輸入端口DINI為“ON”、端口DIN2為“OFF,變頻器工作在由P1002參數所設定的頻率為15Hz的第一段上,電動機運行在對應的840r/min的轉速上。
          第二段控制:當SB1按鈕斷開、SB2按鈕接通時,變頻器數字輸入端口DIM為“OFF"、端口DIN2為“ON”,變頻器工作在由P1002參數所設定的頻率為35Hz的第二段上,電動機運行在對應的1960 r/min的轉速上。
            第三段控制:當SBl按鈕接通、SB2按鈕接通時,變領器數字輸入端口DINI“ON'’、端口DIN2為“ON”,變頻器工作在由P1003參數所設定的頻率為50Hz的第三段上,電動機運行在對應的2800r/min的轉速上。
          電動機停車·當SBI、SB2按鈕都斷開時,變頻器數字輸入端口DINl、DlN2均為“OFF,電動機停止運行;或在電動機正常運行的任何頻段,將SB3斷開使數字輸入端口DIN3為“OFF’,電動機也能停止運行。
          三段固定頻率控制參數
          5.實訓考板及成績評定
          參見表6-14。

          1.位能型負載的特點是什么?
          2.試述提升或下放重物時出現回饋制動的兩種情況。
          3.傳統繞線轉子下放重載和變頻調速系統下放重載電動機的工作狀態的區別是什么?
          4.什么是溜鉤現象?
           
                                                               
          (責任編輯:laugh521521)
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