1. <tr id="jlkxo"><code id="jlkxo"><ol id="jlkxo"></ol></code></tr>

        1. <sup id="jlkxo"><track id="jlkxo"><delect id="jlkxo"></delect></track></sup>
          <ins id="jlkxo"></ins>

          并聯機構的動力學分析

          2014-08-29 16:55 作者:管理員11 來源:未知 瀏覽: 字號:

          摘要:并聯機構的動力學分析 1拉格朗日(Lagrangian)動力學方程 對于相對簡單的一些并聯機構的逆動力學問題可 以應用拉格朗日動力學方程來求解。 拉格朗日動力學方程 這里r1表示第i個限制函數,k是限制函數的數 里,是拉格朗日乘數。大于自由度數的坐標未知 數用k表

          并聯機構的動力學分析
          1拉格朗日(Lagrangian)動力學方程
              對于相對簡單的一些并聯機構的逆動力學問題可
          以應用拉格朗日動力學方程來求解。
              拉格朗日動力學方程

              這里r1表示第i個限制函數,k是限制函數的數
          里,λ是拉格朗日乘數。大于自由度數的坐標未知
          數用k表示。將拉格朗日動力學方程分為兩組更有利
          于方程的求解。第一組方程里拉格朗日乘數是惟一的
          未知量,由馭動關節產生的力作為附加的未知量被包
          含在另一組方程里。讓前k個方程對應多余的坐標未
          知數.其余的n-k無個方程對應馭動關節的變盆。那
          么,第一組方程可寫成

          式中Qj表示在外載荷力作用下產生的力。對于逆動力
          學分析來說Qj是已知量。因此式(11.8-37)中等式
          的右側均為已知童。對應每個多余的坐標未知數可以
          獲得k個線性方程組,從而可獲得k個拉格朗日乘數。
              一且獲得拉格朗日乘數,驅動力矩或力可以直接
          從余下的方程中求得。第二組方程可寫成

          2并聯機器人動力學分析實例
              下面以圖11.8-9所示的三并聯機器人為例進行
          動力學分析。建立的坐標系、桿長和機器人的關節角
          可參見圖11.8-4。在這個并聯機器人中,θ11、θ12和
          θ13是驅動關節角。
              理論上,由于這是一個3自由度機器人,所以用
          3個坐標變最即可完成動力學分析?墒且驗檫@個機
          器人運動學的復雜性將使拉格朗日函數也表A的很復
          三并聯機器人







          (責任編輯:laugh521521)
          文章分享:

          標簽:
          版權所有: 非特殊聲明均為本站原創文章,轉載請注明出處: 三暉機械科技
          一卡二卡三卡四卡高清免费| 一卡二卡三卡四卡五卡中文字幕| 国产一卡2卡三卡4卡在线观看视频| 卡一卡二卡三 卡四免费观看| 国产一卡2卡三卡4卡免费福利| 日日噜狠狠天天噜噜噜噜| 欧洲一本到卡二卡三卡免费乱码| 日本精品1卡2卡3卡4卡| 日本毛1卡2卡3卡4卡| 亚洲一卡2卡三卡4卡国产高清入口下载| 亚洲不卡一卡2卡三卡4卡5卡高清直播| 一卡二卡≡卡四卡在线观看| 国产乱码1卡2卡3卡4卡| 国产精品卡一卡2卡3卡4| 少妇一级A片无码专区| 亚洲不卡一卡2卡三卡4卡5卡高清直播| 亚洲一卡2卡3卡4卡 高清| 日本一卡二卡四卡无卡国色| 一本到卡二卡三卡免费乱码| 卡2卡3卡4卡免费观看| 中日韩一卡2卡三卡4卡在线| 一区不卡二卡三卡| 一卡二卡三卡四卡五卡中文字幕| 卡1卡二卡三卡| 日本一卡三卡四卡国色天香| 国产一卡2卡3卡4卡国色天香| 一卡二卡三卡在线观看| 日本一卡二卡三卡四卡18岁|